Saiyuki Gaiden raconte la vie antérieure des perso principaux de Saiyuki. Tout se passe 500 ans auparavant dans le monde des dieux. On assiste à la naissance de Goku et sa rencontre avec ceux qui renaîtront plus tard pour devenir Sanzô, Hakkai et Gojyo.
Tout commence donc avec l'arrivée de Goku dans le monde céleste peu de temps après sa naissance. La déesse Kanzeon décida de le confier à son neveu Konzen (vie antérieur de Sanzô) afin de s'amuser en mettant un peu de piment dans sa vie et, bien entendu, le dérider. Ce fut lui, d'ailleurs, qui donna son nom au jeune garçon suite à la demande de ce dernier. En effet, lors d'une de ses promenades dans le monde Céleste, Goku rencontra le prince Nataku qui se cachait pour échapper à ses fonctions. ils se lièrent d'amitié et le prince lui demanda son nom. Goku n'ayant rien à lui répondre, demanda donc à Konzen de lui en trouver un.
Durant ses petites promenades dans le monde Céleste, Goku fit aussi la connaissance du maréchal Tenpô (Hakkai) et du général Kenren (Gojyo). C'est ainsi que se forma le premier groupe.
En parallèle de l'histoire de Goku, une intrigue se monte dans le monde Céleste mêlant Ritoten, père de Nataku, homme avide de pouvoir.