L’histoire se déroule à Togenkyo (Paradis Terrestre), monde où les Humains et Youkai (Monstre) ont appris à vivre ensembles et surtout en paix. Hélas cette dernière fut perturbée par des ondes négatives qui, en voyageant à travers tout le pays, transformèrent tous les Youkai en êtres violents avide de sang. Ils se mirent alors à tuer les humains qu’ils croisaient et à les dévorer pour ceux qui furent le plus touchés. Dès lors, la peur et la haine envahirent le cœur des humains. Beaucoup crurent au fait que les Youkai avait le désir de gagner leur confiance afin de mieux les éliminer par la suite. Cependant, l’origine de cette malédiction demeurait pour eux totalement inconnu.
Cette onde négative provenait en réalité de l’utilisation d’un mélange de magie et de technologie qui visait à faire ressusciter un puissant démon connu sous le nom de Gyûmao, vaincu dans le passé par Nataku et enfermé dans le château de Hoto.
Pour arrêter les Youkai, la déesse Kanzeon décida alors d’envoyer un groupe de quatre hommes afin d’empêcher le réveil de Gyumaô. Ce groupe était composé de Genjô Sanzô, prêtre bouddhiste assez particulier, Son Goku, jeune Youkai très énergique et d’une puissance exceptionnel, Sha Gojô, né de l’union tabou d’un Youkai et d’une humaine, et enfin, Chô Hakkai, devenu lui aussi Youkai suite à des évènements tragique. Ces trois monstres semblaient être les seuls à ne pas avoir été touchés par cette onde maléfique.
C’est ainsi que les quatre amis commencèrent leur voyage en direction de l’ouest. Un long périple les attend, semé d’embûches et de danger qu’il devront surmonter et vaincre afin de mener à bien leur mission...